#ifndef SR7LINK__H #define SR7LINK__H #include #ifdef WIN32 #define SR7_IF_API __declspec(dllexport) #else #define SR7_IF_API extern #endif typedef void * SR7IF_Data; /// \brief 高速数据通信的回调函数接口. /// \param pBuffer 指向储存概要数据的缓冲区的指针. /// \param dwSize 每个单元(行)的字节数量. /// \param dwCount 存储在pBuffer中的内存的单元数量. /// \param dwNotify 中断或批量结束等中断的通知. /// \param dwUser 用户自定义信息. /// typedef void (*SR7IF_CALLBACK)(char* pBuffer, unsigned int dwSize, unsigned int dwCount, unsigned int dwNotify, unsigned int dwUser); typedef void (*SR7IF_BatchOneTimeCallBack)(const void *info, const SR7IF_Data *data); typedef struct { unsigned char abyIpAddress[4]; } SR7IF_ETHERNET_CONFIG; #define SR7IF_ERROR_NOT_FOUND (-999) // 功能（相机）不存在. #define SR7IF_ERROR_COMMAND (-998) // 该命令不支持. #define SR7IF_ERROR_PARAMETER (-997) // 参数错误. #define SR7IF_ERROR_UNIMPLEMENTED (-996) // 功能未实现. #define SR7IF_ERROR_HANDLE (-995) // 句柄无效. #define SR7IF_ERROR_MEMORY (-994) // 内存（溢出/定义）错误. #define SR7IF_ERROR_TIMEOUT (-993) // 操作超时. #define SR7IF_ERROR_DATABUFFER (-992) // 数据大缓冲区不足. #define SR7IF_ERROR_STREAM (-991) // 数据流错误. #define SR7IF_ERROR_CLOSED (-990) // 接口关闭不可用. #define SR7IF_ERROR_VERSION (-989) // 当前版本无效. #define SR7IF_ERROR_ABORT (-988) // 操作被终止，如连接被关闭、连接中断等. #define SR7IF_ERROR_ALREADY_EXISTS (-987) // 操作和现有的设置冲突. #define SR7IF_ERROR_FRAME_LOSS (-986) // 批处理帧丢失. #define SR7IF_ERROR_ROLL_DATA_OVERFLOW (-985) // 无终止循环批处理出现溢出异常等. #define SR7IF_ERROR_ROLL_BUSY (-984) // 无终止循环批处理读数据忙. #define SR7IF_ERROR_MODE (-983) // 当前处理函数与设置的批处理模式有冲突. #define SR7IF_ERROR_CAMERA_NOT_ONLINE (-982) // 相机（传感头）不在线. #define SR7IF_ERROR (-1) // 一般性错误，如设置失败、数据获取失败等. #define SR7IF_NORMAL_STOP (-100) // 正常停止，如外部IO停止批处理操作等. #define SR7IF_OK (0) // 正确操作. #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /// /// \brief SR7IF_EthernetOpen 通信连接. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param pEthernetConfig Ethernet 通信设定. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_EthernetOpen(unsigned int lDeviceId, SR7IF_ETHERNET_CONFIG* pEthernetConfig); /// /// \brief SR7IF_CommClose 断开与相机的连接. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_CommClose(unsigned int lDeviceId); /// /// \brief SR7IF_SwitchProgram 切换相机配置的参数.重启后不保存配方号. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param No: 任务参数列表编号 0 - 63. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_SwitchProgram(unsigned int lDeviceId, int No); /// /// \brief SR7IF_GetOnlineCameraB 获取传感头B是否在线 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \return /// <0: -982:传感头B不在线 /// 其他:获取失败 /// =0: 传感头B在线 /// SR7_IF_API int SR7IF_GetOnlineCameraB(unsigned int lDeviceId); /// /// \brief SR7IF_StartMeasure 开始批处理,立即执行批处理程序. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Timeout 非循环获取时，超时时间(单位ms);循环模式该参数可设置为-1. /// \return /// <0: 失败 /// =0: 成功 /// SR7_IF_API int SR7IF_StartMeasure(unsigned int lDeviceId, int Timeout = 50000); /// \brief SR7IF_StartIOTriggerMeasure 开始批处理,硬件IO触发开始批处理，具体查看硬件手册. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Timeout 非循环获取时,超时时间(单位ms);循环模式该参数可设置为-1. /// \param restart 预留，设为0. /// \return /// <0: 失败 /// =0: 成功 /// SR7_IF_API int SR7IF_StartIOTriggerMeasure(unsigned int lDeviceId, int Timeout = 50000, int restart = 0); /// /// \brief SR7IF_StopMeasure 停止批处理 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_StopMeasure(unsigned int lDeviceId); /// \brief SR7IF_ReceiveData 阻塞方式获取数据. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 返回数据指针. /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_ReceiveData(unsigned int lDeviceId, SR7IF_Data DataObj); /// \brief SR7IF_ProfilePointSetCount 获取当前批处理设定行数 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3 /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \return 返回实际批处理行数 /// SR7_IF_API int SR7IF_ProfilePointSetCount(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj); /// \brief SR7IF_ProfilePointCount 获取批处理实际获取行数. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL. /// \return 返回批处理实际获取行数. /// SR7_IF_API int SR7IF_ProfilePointCount(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj); /// \brief SR7IF_ProfileDataWidth 获取数据宽度. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL. /// \return 返回数据宽度(单位像素). /// SR7_IF_API int SR7IF_ProfileDataWidth(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj); /// /// \brief SR7IF_ProfileData_XPitch 获取数据x方向间距. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL. /// \return 返回数据x方向间距(mm). /// SR7_IF_API double SR7IF_ProfileData_XPitch(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj); /// /// \brief SR7IF_GetEncoder 获取编码器值 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Encoder 返回数据指针,双相机为A/B交替数据 /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetEncoder(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned int *Encoder); /// /// \brief SR7IF_GetEncoderContiune 非阻塞方式获取编码器值 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Encoder 返回数据指针,双相机为A/B交替数据 /// \param GetCnt 获取数据长度 /// \return /// <0: 获取失败. /// >=0: 实际返回的数据长度. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetEncoderContiune(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned int *Encoder, unsigned int GetCnt); /// /// \brief SR7IF_GetProfileData 阻塞方式获取轮廓数据 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Profile 返回数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetProfileData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, int *Profile); /// /// \brief SR7IF_GetProfileContiuneData 非阻塞方式获取轮廓数据 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Profile 返回数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \param GetCnt 获取数据长度 /// \return /// <0: 获取失败. /// >=0: 实际返回的数据长度. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetProfileContiuneData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, int *Profile, unsigned int GetCnt); /// /// \brief SR7IF_GetIntensityData 阻塞方式获取亮度数据 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Intensity 返回数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetIntensityData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned char *Intensity); /// /// \brief SR7IF_GetIntensityContiuneData 非阻塞获取亮度数据 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Intensity 返回数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \param GetCnt 获取数据长度 /// \return /// <0: 获取失败. /// >=0: 返回获实际数据行数. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetIntensityContiuneData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, unsigned char *Intensity, unsigned int GetCnt); /// /// \brief SR7IF_GetBatchRollData 无终止循环获取数据 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param DataObj 预留，设置为NULL /// \param Profile 返回轮廓数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \param Intensity 返回亮度数据指针,双相机为A/B行交替数据 /// \param Encoder 返回编码器数据指针,双相机为A/B交替数据 /// \param FrameId 返回帧编号数据指针 /// \param FrameLoss 返回批处理过快掉帧数量数据指针,双相机为A/B交替数据 /// \param GetCnt 获取数据长度 /// \return /// <0: 获取失败. /// >=0: 实际返回的数据长度. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetBatchRollData(unsigned int lDeviceId, const SR7IF_Data DataObj, int *Profile, unsigned char *Intensity, unsigned int *Encoder, long long *FrameId, unsigned int *FrameLoss, unsigned int GetCnt); /// /// \brief SR7IF_GetError 获取系统错误信息 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param pbyErrCnt 返回错误码数量 /// \param pwErrCode 返回错误码指针 /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetError(unsigned int lDeviceId, int *pbyErrCnt, int *pwErrCode); /// /// \brief SR7IF_GetBatchRollError 无终止循环获取数据异常计算值 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param EthErrCnt 返回网络传输导致错误的数量 /// \param UserErrCnt 返回用户获取导致错误的数量 /// \return /// <0: 获取失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetBatchRollError(unsigned int lDeviceId, int *EthErrCnt, int *UserErrCnt); /// /// \brief SR7IF_ClearError 暂无 /// \param lDeviceId /// \param wErrCode /// \return /// <0: 清除失败 /// =0: 成功 /// SR7_IF_API int SR7IF_ClearError(unsigned int lDeviceId, unsigned short wErrCode); /// /// \brief SR7IF_GetVersion 获取库版本号. /// \return 返回版本信息. /// SR7_IF_API const char *SR7IF_GetVersion(); /// /// \brief SR7IF_GetModels 获取相机型号. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \return 返回相机型号字符串. /// SR7_IF_API const char *SR7IF_GetModels(unsigned int lDeviceId); /// /// \brief SR7IF_GetHeaderSerial 获取相机头序列号 /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Head 0：相机头A 1：相机头B /// \return /// !=NULL: 返回相机序列号字符串. /// =NULL: 失败，相应头不存在或者参数错误. /// SR7_IF_API const char *SR7IF_GetHeaderSerial(unsigned int lDeviceId, int Head); /// 高速数据通信相关 /// /// \brief SR7IF_HighSpeedDataEthernetCommunicationInitalize 初始化以太网高速数据通信. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param pEthernetConfig Ethernet 通信设定. /// \param wHighSpeedPortNo Ethernet 通信端口设定. /// \param pCallBack 高速通信中数据接收的回调函数. /// \param dwProfileCnt 回调函数被调用的频率. 范围1-256 /// \param dwThreadId 线程号. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_HighSpeedDataEthernetCommunicationInitalize(unsigned int lDeviceId, SR7IF_ETHERNET_CONFIG* pEthernetConfig, int wHighSpeedPortNo, SR7IF_CALLBACK pCallBack, unsigned int dwProfileCnt, unsigned int dwThreadId); /// /// \brief SR7IF_SetOutputPortLevel 设置输出端口电平. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Port 输出端口号，范围为0-7. /// \param Level 输出电平值. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_SetOutputPortLevel(unsigned int lDeviceId, unsigned int Port, bool Level); /// /// \brief SR7IF_SetOutputPortLevel 读取输入端口电平. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Port 输入端口号，范围为0-7. /// \param Level 读取输入电平. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetInputPortLevel(unsigned int lDeviceId, unsigned int Port, bool *Level); /// /// \brief SR7IF_GetSingleProfile 获取当前一条轮廓（非批处理下,需在EdgeImaging中设置为2.5D模式） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param pProfileData 返回轮廓的指针. /// \param pEncoder 返回编码器的指针. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetSingleProfile(unsigned int lDeviceId, int *pProfileData, unsigned int *pEncoder); /// /// \brief SR7IF_SetSetting 参数设定. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Depth 设置的值的级别. /// \param Type 设置类型. /// \param Category 设置种类. /// \param Item 设置项目. /// \param Target[4] 根据发送 / 接收的设定，可能需要进行相应的指定。无需设定时，指定为 0。 /// \param pData 设置数据. /// \param DataSize 设置数据的长度. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_SetSetting(unsigned int lDeviceId, int Depth, int Type, int Category, int Item, int Target[4], void *pData, int DataSize); /// /// \brief SR7IF_GetSetting 参数设定. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Type 获取类型. /// \param Category 获取种类. /// \param Item 获取项目. /// \param Target[4] 根据发送 / 接收的设定，可能需要进行相应的指定。无需设定时，指定为 0。 /// \param pData 获取的数据. /// \param DataSize 获取数据的长度. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetSetting(unsigned int lDeviceId, int Type, int Category, int Item, int Target[4], void *pData, int DataSize); /// /// \brief SR7IF_ExportParameters 将系统参数导出，注意只导出当前任务的参数. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param size 返回参数表的大小. /// \return /// NULL: 失败. /// 其他: 成功. /// SR7_IF_API const char *SR7IF_ExportParameters(unsigned int lDeviceId, unsigned int *size); /// /// \brief SR7IF_LoadParameters 将导出的参数导入到系统中. /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param pSettingdata 导入参数表指针. /// \param size 导入参数表的大小. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_LoadParameters(unsigned int lDeviceId, const char *pSettingdata, unsigned int size); /// /// \brief SR7IF_GetLicenseKey 返回产品剩余天数 /// \param RemainDay 返回剩余天数 /// \return /// < 0: 失败，参数错误或产品未注册 /// >=0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetLicenseKey(unsigned int lDeviceId, unsigned short *RemainDay); /// /// \brief SR7IF_GetCurrentEncoder 读取当前编码器值 /// \param value 返回编码器值 /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_GetCurrentEncoder(unsigned int lDeviceId, unsigned int *value); // typedef struct { int xPoints; //x方向数据数量 int BatchPoints; //批处理数量 unsigned int BatchTimes; //批处理次数 double xPixth; //x方向点间距 unsigned int startEncoder; //批处理开始编码器值 int HeadNumber; //相机头数量 int returnStatus; //SR7IF_OK:正常批处理 //SR7IF_NORMAL_STOP //SR7IF_ERROR_ABORT //SR7IF_ERROR_CLOSED } SR7IF_STR_CALLBACK_INFO; /// /// \brief SR7IF_SetBatchOneTimeDataHandler 设置回调函数，建议获取数据后另外开启线程进行处理（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param CallFunc 回调函数. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_SetBatchOneTimeDataHandler(unsigned int lDeviceId, SR7IF_BatchOneTimeCallBack CallFunc); /// /// \brief SR7IF_StartMeasureWithCallback 开始批处理（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param ImmediateBatch 0:立即开始批处理 1:等待外部开始批处理. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_StartMeasureWithCallback(int iDeviceId, int ImmediateBatch); /// /// \brief SR7IF_TriggerOneBatch 批处理软件触发开始（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \return /// <0: 失败. /// =0: 成功. /// SR7_IF_API int SR7IF_TriggerOneBatch(int iDeviceId); /// /// \brief SR7IF_GetBatchProfilePoint 批处理轮廓获取（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Head 0：相机头A 1：相机头B /// \return /// !=NULL: 返回数据指针 /// =NULL: 失败，无数据或者相应头不存在. /// SR7_IF_API const int *SR7IF_GetBatchProfilePoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head); /// /// \brief SR7IF_GetBatchIntensityPoint 批处理亮度获取（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Head 0：相机头A 1：相机头B /// \return /// !=NULL: 返回数据指针 /// =NULL: 失败，无数据或者相应头不存在. /// SR7_IF_API const unsigned char *SR7IF_GetBatchIntensityPoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head); /// /// \brief SR7IF_GetBatchEncoderPoint 批处理编码器获取（获取数据模式:批处理一次回调一次） /// \param lDeviceId 设备ID号，范围为0-3. /// \param Head 0：相机头A 1：相机头B /// \return /// !=NULL: 返回数据指针 /// =NULL: 失败，无数据或者相应头不存在. /// SR7_IF_API const unsigned int *SR7IF_GetBatchEncoderPoint(const SR7IF_Data *DataIndex, int Head); #ifdef __cplusplus } #endif #endif //SR7LINK__H